使用指南

BaseConfig 类

仿真环境的配置，包含以下内容：

• mjcf_file_path: 仿真场景文件，后缀为 .xml 或 .mjb。
• timestep: 物理仿真的时间步长，单位为秒。
• decimation: 下采样，每次调用 step 仿真的时间为 $decimation \times timestep$。
• sync: 时间同步。当设置为 True 时，会在 step 期间执行 sleep 以保持仿真时间速度与真实世界一致。建议在遥操作时设置为 True，在自动数据生成时设置为 False，这样会加速数据生成。
• headless: 无头模式。如果设置为 True，则不会显示可视化窗口。建议在没有显示器的设备上或自动数据生成期间设置为 True。
• render_set: 字典类型，用于设置渲染图像的帧率、宽度和高度。
• obs_rgb_cam_id: 整数列表，用于设置 RGB 图像采集相机的 ID。
• obs_depth_cam_id: 整数列表，用于设置深度图采集相机的 ID。
• use_gaussian_renderer: 当设置为 True 时，使用 3dgs 进行高保真渲染，否则使用 mujoco 原生渲染器。 以下选项是高保真渲染独有的，使用 mujoco 原生渲染器时无需设置：
• rb_link_list: 机器人的身体名称。
• obj_list: 场景中被操作物体的身体名称。只有出现在 rb_link_list 和 obj_list 中的物体才会在 3dgs 渲染期间出现。
• gs_model_dict: 字典类型，其中键是身体名称，值是对应 3dgs ply 文件的路径。

Step 函数

智能体通过 step() 函数与环境交互，执行动作，并接收下一个观测、特权观测、奖励、完成标志和其他附加信息。

observation, privileged_observation, reward, done, info = env.step(action)

工具

在 scripts 路径下有一些常用的 Python 脚本：

• convex_decomposition.ipynb: [物体的凸分解](doc/convex decomposition.md)
• urdf format: 格式化 urdf 文件。
• gaussainSplattingConvert.py: 在二进制和 ASCII 编码之间转换 3dgs ply 模型。
• gaussainSplattingTranspose.py: 平移、旋转和缩放单个 3dgs ply 模型。

其他工具：

• obj2mjcf: 将 obj 文件转换为 mjcf 格式。
• 在终端中查看 mujoco 场景

  python3 -m mujoco.viewer --mjcf=<PATH-TO-MJCF-FILE>
  e.g.
  cd models/mjcf
  python3 -m mujoco.viewer --mjcf=mmk2_floor.xml