自动化数据生成

仿真器相比与真实场景有显著的优势在于可以便捷地获取特权观测，例如在仿真中可以直接获取任意物体的位置、姿态、速度等信息，利用这些信息可以自动化生成原子操作数据。下面以ROS1的手柄操作为例，为plate_coffee_cup任务生成操作策略。

前置要求

仿真器环境
ros1 和支持ros1的手柄

记录操作策略

在discoverse/examples/ros1/mmk2_joy_ros1.py中设置操作任务的场景cfg.mjcf_file_path

启动

(terminal 1)
roscore
(terminal 2)
rosrun joy joy_node
(terminal 3)
python3 discoverse/examples/ros1/mmk2_joy_ros1.py

右键标题栏，将显示窗口设置为置顶
键鼠操作
- 左键拖拽：视角旋转
- 右键拖拽：视角平移
- 按下滚轮，上下移动鼠标：改变缩放
- [和]切换相机视角
- Esc切换为自由视角
- Ctrl+D切换深度渲染
- p打印关键信息
使用手柄进行控制
- 左摇杆：控制底盘移动
- 右摇杆：控制头部运动
- LT左扳机：升降提高
- RT右扳机：升降降低
- LB左肩键（持续按下控制左侧机械臂）：
  - 方向键上下：机械臂末端沿x轴平移
  - 方向键左右：机械臂末端沿y轴平移
  - 左摇杆上下：机械臂末端沿z轴平移
  - 左摇杆左右：机械臂末端绕z轴旋转
  - 右摇杆左右：机械臂末端绕x轴旋转
  - 右摇杆上下：机械臂末端绕y轴旋转
  - LT、RT：控制夹爪开合
- RB左肩键（持续按下控制右侧机械臂）：
  - 操作逻辑同LB。LB、RB可同时按下
记录关键点

（注意：机器人运动时不会自动避开障碍物，可以考虑利用关键点，将水平面运动与垂直运动分开到不同运动阶段）
1. 使用手柄操作机器人到关键点，位置尽量精确
2. 到达关键点后，鼠标点击仿真器窗口，按下o键
3. 终端提示选择相对的物体（若要拿起杯子，则选择杯子；拿起杯子后要放入盘子中，则此时要选盘子），选择后按下回车
4. 终端提示选择使用的手臂，a 两个手 / l左手 / r右手，选择后按下回车
5. 设置delay时间，单位秒，直接回车默认不delay
6. 重复步骤1-5，完成任务并记录所有关键点后，退出仿真器。
7. discoverse/examples/ros1路径下会生成scheme_'task_name'.json

测试策略scheme_'task_name'.json

python discoverse/examples/tasks_mmk2/gendata_from_json.py --task_name task_name --scheme_json /path/to/your/scheme_{task_name}.json --vis
e.g.
python discoverse/examples/tasks_mmk2/gendata_from_json.py --task_name plate_coffeecup --scheme_json /path/to/your/scheme_plate_coffeecup.json --vis

前置要求​

记录操作策略​

前置要求

记录操作策略