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3D建模与编辑工具

DISCOVERSE 提供了一套完整的3D建模和编辑工具，帮助用户创建、转换和编辑仿真环境中的3D模型。这些工具涵盖了从网格转换到场景编辑，再到先进的3D高斯溅射模型处理的完整工作流程。

工具概览​

1. Mesh2MJCF 转换工具​

将标准的3D网格文件（OBJ、STL等）转换为MuJoCo仿真引擎所需要的MJCF格式。这是构建仿真环境的重要工具，能够：

  • 支持多种网格格式输入
  • 自动生成物理属性
  • 保持视觉和物理模型的一致性

2. XML编辑器​

基于PyQt5和OpenGL开发的图形界面工具，用于创建和编辑MuJoCo场景描述文件。提供直观的可视化编辑体验：

  • 实时3D预览
  • 拖拽式场景构建
  • 属性实时编辑
  • 层级结构管理

3. 3D高斯溅射编辑器​

处理最新的3D Gaussian Splatting模型的专业工具，支持高保真度的场景表示和渲染：

  • 高斯函数参数调整
  • 几何变换操作
  • 球谐函数处理
  • 视角相关效果保持

使用场景​

这些建模工具在DISCOVERSE仿真系统中发挥重要作用：

  • 快速原型设计：通过XML编辑器快速构建仿真场景
  • 资产转换：将现有3D模型转换为仿真格式
  • 场景优化：使用3D高斯溅射技术提升渲染质量
  • 定制化开发：根据具体需求调整模型参数

工作流程建议​

  1. 场景规划：使用XML编辑器进行初步场景设计
  2. 模型转换：通过Mesh2MJCF转换外部3D资产
  3. 精细调整：结合各工具进行参数优化
  4. 渲染增强：应用3D高斯溅射技术提升视觉效果

选择适合您项目需求的工具，并参考详细的使用指南开始您的3D建模工作。